Depuis la conquête catalane en 1287, Minorque abrite ce que l’on appelle des « caballeries« , de grands domaines à caractère féodal dont les bénéficiaires percevaient un loyer qui leur permettait d’entretenir des chevaliers pour protéger l’île. 

L’existence de domaines privés à Minorque s’est maintenue jusqu’à nos jours et il y a encore des propriétaires avec des titres de noblesse. Au 14e siècle, le Camí de Cavalls, un sentier qui longe toute la côte de Minorque, se dessinait déjà, car il permettait d’accéder à la plupart des criques et des plages. Mais ce n’est qu’au 17e siècle qu’il est mentionné par écrit comme étant la route du tour de l’île de Minorque.

L’objectif de cette route a toujours été de fournir aux militaires ou au gouvernement un itinéraire de patrouille pour surveiller l’ensemble de la côte. Au fil du temps, une vingtaine de tours de défense ont été construites, dont certaines sont encore en très bon état aujourd’hui, tandis que d’autres ne subsistent pratiquement plus. 

La présence de sept phares prouve à quel point l’île était dangereuse pour la navigation. Cela est dû à la côte accidentée, pleine de criques, de falaises et de côtes escarpées.

Le Camí de Cavalls n’était pas seulement utilisé à des fins militaires, mais aussi pour les habitants de l’île, qui bénéficiaient toujours d’un passage gratuit. Le droit de passage a été préservé jusqu’à aujourd’hui. Peu utilisé au début du 20e siècle, il s’est peu à peu dégradé. Dans les années 1980, les habitants de Minorque ont commencé à prendre conscience de la valeur de leur patrimoine naturel et culturel. Une loi a été votée pour ouvrir ce sentier à tous. 

En 2009, l’équipe technique du conseil insulaire de Minorque a achevé la première phase de mise en œuvre pour faire du Camí de Cavalls le « sentier de grande randonnée 223« . Aujourd’hui encore, le conseil insulaire est responsable de l’entretien et de la gestion des tronçons de l’itinéraire.