Seit der katalanischen Eroberung im Jahr 1287 gab es auf Menorca die so genannten „Caballeries„, große Landgüter mit feudalem Charakter, deren Besitzer eine Pacht erhielten, die es ihnen ermöglichte, Ritter zum Schutz der Insel zu unterhalten. 

Die Existenz von privaten Landgütern auf Menorca hat sich bis heute erhalten, und es gibt immer noch Besitzer mit Adelstiteln. Bereits im 14. Jahrhundert entstand der Camí de Cavalls (Pferdepfad), ein Weg entlang der gesamten Küste Menorcas, über den man die meisten Buchten und Strände erreichen konnte. Aber erst im 17. Jahrhundert wurde er schriftlich als Weg um die Insel Menorca erwähnt.

Dieser Weg diente dem Militär oder der Regierung seit jeher als Patrouillenweg zur Überwachung der gesamten Küste. Im Laufe der Zeit wurden etwa zwanzig Verteidigungstürme gebaut, von denen einige heute noch sehr gut erhalten sind, während von anderen kaum noch etwas übrig ist. 

Die Tatsache, dass es auch sieben Leuchttürme gibt, beweist, wie gefährlich die Insel für die Schifffahrt war. Das liegt an der zerklüfteten Küstenlinie mit ihren Buchten, Klippen und Steilküsten.

Der Camí de Cavalls wurde nicht nur zu militärischen Zwecken genutzt, sondern auch von den Inselbewohnern, die stets freien Durchgang hatten. Das Wegerecht ist bis heute erhalten geblieben. Da er zu Beginn des 20. Jahrhunderts kaum genutzt wurde, verfiel er nach und nach. In den 1980er Jahren begannen die Menorquiner, den Wert ihres natürlichen und kulturellen Erbes zu erkennen. Es wurde ein Gesetz erlassen, um diesen Weg für alle zugänglich zu machen. 

Im Jahr 2009 schloss das technische Team der Inselverwaltung von Menorca die erste Umsetzungsphase ab, um den Camí de Cavalls zum „Fernwanderweg 223“ zu machen. Auch heute noch ist der Inselrat für die Instandhaltung und Verwaltung der Streckenabschnitte zuständig.