Desde la conquista catalana en 1287, Menorca ha acogido las llamadas «caballerías«, grandes propiedades de carácter feudal, cuyos beneficiarios recibían una renta que les permitía mantener caballeros para proteger la isla.

La existencia de fincas privadas en Menorca ha llegado hasta nuestros días y todavía hay propietarios con títulos nobiliarios. En el siglo 14 ya tomaba forma el Camí de Cavalls, un sendero que recorría toda la costa de Menorca y que servía para llegar a la mayoría de las calas y playas. Pero no fue hasta el siglo 17 cuando se mencionó por escrito como la ruta que rodeaba la isla de Menorca.

El propósito de esta ruta siempre ha sido proporcionar a los militares o al gobierno una ruta de patrulla para vigilar toda la costa. A lo largo del tiempo se construyeron una veintena de torres de defensa, algunas de las cuales se conservan hoy en muy buen estado, mientras que de otras apenas queda nada. 

El hecho de que también haya siete faros demuestra lo peligrosa que era la isla para la navegación. Esto se debe a la accidentada costa, llena de ensenadas, acantilados y costas escarpadas.

El Camí de Cavalls no sólo se utilizaba con fines militares, sino también para los isleños, que siempre disfrutaban de paso libre. El derecho de paso se ha conservado hasta nuestros días. Como apenas se utilizaba a principios del siglo 20, poco a poco se fue deteriorando. En los años 80, los menorquines empezaron a darse cuenta del valor de su patrimonio natural y cultural. Se aprobó una ley para abrir este sendero a todo el mundo. 

En 2009, el equipo técnico del Consell Insular de Menorca finalizó la primera fase de ejecución para convertir el Camí de Cavalls en el «Gran Recorrido 223». Aún hoy, el Consell Insular se encarga del mantenimiento y gestión de los tramos del recorrido.